Prvá zmienka o zariadení, ktoré opisom vzhľadu a funkcií pripomína padák sa nachádza vo vyše 2100 rokov starých čínskych textoch. Prvá zmienka o skutočnom zostrojení padáku pochádza z 9. storočia (autori Abbas Ibn Firnas a Alei Ben Isa).
Prvým funkčným konceptom padáku, ktorý bol oveľa neskôr overený a odskúšaný je podľa historických prameňov kužeľovitý padák Leonarda da Vinciho, ktorý ho vo svojich poznámkach zachytil v roku 1483 (princíp tohto padáku overil v roku 2000 anglický parašutista A. Nicholas zoskokom z výšky 3000 metrov).
Za pioniera parašutizmu je považovaný Chorvát Faust Vrančic (Fausto Varenzio), ktorý na základe Da Vinciho skíc vytvoril vlastný funkčný koncept padáku (uverejnil ho v roku 1595). Testoval ho až v roku 1617 (mal viac ako 65 rokov) skokom z 26 metrovej veže observatória vo francúzskom Montpellieri.
Padák sa podobal na dáždnik a bol z dreva a ľanovej látky (myslel si, že by ho mohli využívať ľudia pri požiaroch vo vysokých budovách). Slovo parachute (padák) ako prvý použil Louis Sébastien Lenormand (vytvoril ho spojením slov para – čo vo francúzštine znamená obrana proti niečomu a slova chute – čo znamená pád).
Prvý človek, ktorý použil padák na svoju záchranu bol Francúz Jean Pierre Blanchard (v roku 1793 mu zlyhal teplovzdušný balón). Bol to padák, ktorý sa dal skladať. Prvým parašutistom, ktorý robil aj ukážky zoskokov po celej Európe bol francúzsky balónový letec André Jaques Garnerin (v roku 1797 zoskočil z výšky 975 m, najvyšší zoskok urobil z výšky 2438 m).
Prvý padákový postroj, predchodca dnešných, zostrojil v roku 1887 kapitán Thomas Baldwin. Koncept balenia padáku do batohu, ktorý sa nosí na chrbte, vynašli v roku 1890 Paul Hermann Lettemann a jeho manželka Katharina Paulus (je považovaná aj za prvú aktívnu parašutistku v histórii, na konte mala 147 zoskokov).
Historicky prvý zoskok padákom z lietadla sa uskutočnil v roku 1911. Američan Grant Morton zoskočil z lietadla Wright model B na Venice Beach v Californii (padákový vrch a šnúry držal v náručí a pri výskoku ich pustil). Prvým sériovo vyrábaným padákom a priamym predkom konceptu dnešných padákov je vynález Rusa Gleba Jevgenieviča Kotelnikova. Svoj systém si dal patentovať v roku 1911 v Paríži, dostal pomenovanie RK-1. Jeho padáky sa používali už v roku 1914 v I. svetovej vojne ako záchranný prostriedok pre pilotov.
Aj Slováci prehovorili do vývoja padákov, 25. augusta 1914 vydal americký patentový úrad vo Washingtone patent na padák Štefana Baniča (zapísaný je pod číslom 1 108 484). "Nech je známe, že ja Stephan Banič, pôvodom z rakúsko-uhorského cisárstva, usadený v Greenville, okres Mercer, štát Pennsylvánia, vynašiel som isté nové účelné zlepšenie padákov, o čom podávam v nasledujúcom podrobné vysvetlenie."
Tak znie prvá veta Baničovho osvedčenia na americkej patentovej listine. Nasleduje podrobný opis konštrukcie nového padáka, funkcie jednotlivých častí, presné technické nákresy. Titulná strana hovorí aj o tom, že sa Baničovi a jeho dedičom priznáva oprávnenie na patentovanie vynálezu na obdobie sedemnástich rokov. Osobitné právo vyrábať, používať a predávať uvedený vynález prislúchalo len Spojeným štátom americkým (USA).
Baničov padák sa pripevňoval okolo hrudníka. Otváral sa pomocou zvláštneho zariadenia umiestneného v osi padáka. Dômyselne skonštruovaná sústava pružín a rebrovitých tyčiek, na ktorých spočívalo hrubé plátno umožňovala regulovať nosnú plochu, a teda rýchlosť klesania a pristátie na vhodnom mieste (padák pripomínal zložený dáždnik).
Podľa niektorých prameňov pomáhal Baničovi aj inžinier František Jankovič z Klčovian pri Trnave, ktorý v USA vyštudoval. Padák vyskúšali pri zoskoku z mrakodrapu (pravdepodobne budova Cairo vo Washingtone) a výskokom z lietadla z výšky 600 metrov. Baničov vynález odkúpila za pár dolárov armáda USA, americké letectvo však padáky tohto typu nepoužívalo. Štefan Banič sa stal čestným členom letectva USA.
Vynález mu však slávu ani bohatstvo nepriniesol. Po návrate na Slovensko (1920) žil v ústraní ako murársky majster. Slávy sa dočkal až po smrti, jeho osobnosť výraznejšie spropagoval historik Štefan Jastrabík, ktorý v roku 1975 vydal monografiu o obci Smolenice (Štefan Banič sa narodil 23. novembra 1870 v Neštichu, dnes Smolenická Nová Ves, ktorá je súčasťou Smoleníc, zomrel 2. januára 1941 v tej istej obci).
