Archeologické nálezy dokázali, že jaskyňa bola osídlená už v období stredného paleolitu, starej doby kamennej, v období zhruba 80 000 rokov pred naším letopočtom, potvrdila starostka Radošiny Marta Kolková. Obojstranne priechodná 27 metrov dlhá, v priemere šesť metrov široká a maximálne 4,6 metra vysoká tunelovitá jaskyňa sa nachádza na juhovýchodnom úpätí Považského Inovca. Pretína ju niekoľko tektonických puklín. Vznikla erozívnou činnosťou, prietokom vody.
Radošinčania však majú na vznik jaskyne iné vysvetlenie podľa ľudovej povesti ju vyhĺbili čerti, preto aj dostala pomenovanie Csertowa Pecz. Pod týmto názvom spomína jaskyňu polyhistor Matej Bel v knihe Notitia Hungariae novae historico-geographica, vydanej vo Viedni v roku 1742. V monografii Nitrianskej župy z roku 1898 sa jaskyňa uvádza pod maďarským názvom Ördögkemencze. Obyvateľmi jaskyne údajne boli v minulosti aj zbojníci, ktorí lúpili na neďalekej hradskej spájajúcej Nitru s Piešťanmi a ktorí v jaskyni našli úkryt.
O jaskyni ako o možnom úkryte pravekého človeka sa prvýkrát zmienil archeológ Národného múzea v Prahe Jiří Neustupný v roku 1932. O päť rokov neskôr našiel nemecký archeológ Lothar Franz Zotz v jaskyni neolitický črep, zlomky mamutoviny a dva pazúrikové úštepy, na základe ktorých uvažoval o paleolitickom osídlení jaskyne.
