Problematika bývania, mestského rozvoja a úlohy miestnych a regionálnych samospráv, ktorou sa zaoberá UN-Habitat, sa v súčasnosti dostáva do popredia nielen ako dôležitá prierezová téma Agendy 2030 pre udržateľný rozvoj, ale tiež pri riešení dopadov pandémie ochorenia COVID-19. Ale aj klimatickej krízy, plánovaní obnovy vojnou zničenej Ukrajiny a humanitárnej pomoci obyvateľom krajín zasiahnutých konfliktom či prírodnými katastrofami.
Mlynár pôsobil v predchádzajúcich rokoch v rezorte diplomacie ako generálny riaditeľ sekcie medzinárodných organizácií, rozvojovej spolupráce a humanitárnej pomoci (2015-2017). Bol tiež veľvyslancom SR v Keni (2012-2015). V pozícii stáleho predstaviteľa SR pri OSN v New Yorku pôsobí od augusta 2017.