Kráľ sa narodil 17. augusta 1932 v Novej Bani. Vyštudoval slovenský a ruský jazyk na Filozofickej fakulte Univerzity Komenského v Bratislave. Jeho najdôležitejším dielom je vytvorenie kodifikačnej príručky Pravidlá slovenskej výslovnosti.
Pôsobil aj v zahraničí. Po roku 1988 bol zamestnaný v Ústave kybernetiky Slovenskej akadémie vied, kde ako jediný pracovník s humanitným vzdelaním viedol oddelenie analýzy a syntézy reči. Neskôr bol riaditeľom Laboratórií umelej inteligencie. Potom sa vrátil k lingvistike, od roku 1998 bol vedúcim Katedry slovenského jazyka na Filozofickej fakulte Univerzity Komenského v Bratislave. Na konci 90. rokov pôsobil aj na Univerzite Konštantína Filozofa v Nitre.
Dlhé roky bol aj konzultantom a odborníkom správnej výslovnosti Slovenského rozhlasu. Je autorom a spoluautorom stoviek štúdií a množstva kníh. Niekoľkokrát vyšli jeho Pravidlá slovenskej výslovnosti. Spoluautorsky pripravil Atlas slovenských hlások, Fonetiku a fonológiu či teóriu jazykovej kultúry.
Od 90. rokov Kráľ pôsobil aj v politike. Vo voľbách roku 1992 bol zvolený za HZDS do slovenskej časti Snemovne národov, kde pôsobil do zániku Česko-Slovenska v decembri 1992. V rokoch 1993 – 1998 bol slovenským veľvyslancom vo Švajčiarsku.
