Od roku 1967 pôsobila ako členka činohry Novej scény v Bratislave, kde stvárnila množstvo dramatických postáv ako napr. Jana z Arcu (Škovránok,1969), Máša (Tri sestry, 1972), Lady Macbeth (Macbeth, 1979) a mnoho ďalších. Rovnako skvelo svoje herectvo uplatnila aj v komediálnych postavách ako Eva ( Teta na zjedenie, 1978), Grófka (Figarova svadba, 1980), Mamajevová (Aj múdry schybí, 1983), Žena (Malomeštiakova svadba, 1985).
Muzikalitu a syntetické herectvo však preniesla aj do muzikálov ako predstaviteľka Anity (West Side Story, 1969) a Dinky (Červená karavána, 1975). Jej herecké majstrovstvo ocenili aj filmoví a televízni režiséri. Zaujala vo filmoch ako Ta třetí (1968) alebo V každém pokoji žena (1974). Divákom ostala v pamäti i vďaka úlohe v slovenskej komédii Pacho, hybský zbojník (1975). Populárny bol detský televízny seriál Leto s Katkou z roku 1975. Zahrala si tiež v televíznych filmoch Neprebudený (1965), Ťapákovci (1977), Horacius (1980), Pasca (1981), Chrobák v hlave (1983), Smrť s fotografiou (1987), Mastný hrniec (1991), Gendúrovci (1994), či v televíznych seriáloch Odsúdené (2009), Aféry (2010), Šťastná rybka (2022).
Jej výrazný hlas si nemohli nevšimnúť rozhlasoví tvorcovia a jej silný hlasový register zakomponovali do množstva rozhlasových hier. Práve za rozhlasovú hereckú tvorbu získala Ida Rapaičová Cenu Janka Borodáča. Na konte má aj ocenenie Krištáľová ruža a ďalšie pocty. Samostatnou kapitolou jej profesijného života bol a dodnes je prednes poézie, na mnohých podujatiach divákom priblížila diela takých velikánov ako boli Válek, Rúfus, Hollý či Hviezdoslav. Ako jediná umelkyňa sa dodnes venuje prednesu v staroslovienčine.
