Lásku k sochárstvu prejavoval od mladosti. Navštevoval nepovinné modelovanie u profesora Miroslava Kužela. Štúdium mu však prerušila druhá svetová vojna. V rokoch 1944-45 bol nasadený v podniku Wegena v Prahe. Aktívne sa zúčastnil pražského povstania, napísali Novinky.cz.
Po vojne sa hlásil na štúdium na Akadémiu výtvarných umení v Prahe, ale nebol prijatý. Kamenosochársku prax preto absolvoval u sochára Otakara Velínského v Prahe. V rokoch 1945-1952, po úspešnom zložení skúšok, študoval na Vysokej škole umeleckopriemyselnej u profesora Jozefa Wagnera.
V 50. rokoch sa venoval reštaurátorskej praxi. Špecializoval sa na renesančné sgrafito a kamennú plastiku. Zoubkov štýl je charakteristický zredukovaným vytvarovaním plastík, výraznou vertikalitou, narušeným povrchom a autorovou spriaznenosťou a reakciou na dedičstvo antiky. V roku 1996 bol ocenený štátnym vyznamenaním Medaila Za zásluhy I. stupňa.
